Les composants du robot

Base lynxmotion Tri-track TTRK-KT

• longueur : 254 mm ; largeur : 280 mm ; hauteur : 127 mm
• hauteur du plateau : 76 mm
• dimensions du plateau : 184 x 200 mm
• garde au sol : 25 mm

Charge utile : 2,25 kg
Poids : 1,54 kg (sans batterie ni électronique)

• deux moteurs CC head gear motor GHM02  (spécification complète) : 12V ; 120 tr/min ; réduction 50:1 ; vitesse 60cm/s
• deux chenilles de 2 pouces de large (env. 5,08cm)

• excellente stabilité
• bon franchissement d'obstacles
• bonne finition

• utilisation bruyante
• odométrie bruitée
• surconsommation dans les virages

Alimentation RSH12/3

Batterie NiMh de forte capacité.

Carte moteur Sabertooth 2x10

• 2 x 10 A en continu (2 x 15 A en pointe) jusqu'à 18 Vcc
• 2 x 8 A en continu / 2 x 10 A en continu avec radiateur supplémentaire
  (2 x 15 A en pointe) de 18 à 24 Vcc

• tension analogique 0 à 5 Vcc
• signal radio RC
• liaison série

• facile à commander
• protection contre les surcharges
• récupère l'énergie des moteurs en roue libre
• bonne qualité

Prix :   79,99$ chez lynxmotion ; 82,90€ chez gotronic

 

Commande de servomoteurs SSC-32 lynxmotion

Cette carte permet le contrôle de 32 servomoteurs avec une excellente résolution. Elle permet également de piloter la Sabertooth grâce à la norme R/C, idéal pour contrôler à la fois des servomoteurs et des moteurs à courant continu via la sabertooth.

 

Microcontroleur : Atmel ATMEGA8-16PI
Fréquence : 14.75 MHz
Séquenceur interne : 12 Servos Hexapode
Sorties : 32 (Servo ou TTL)
Entrées : 4 convertisseurs analogique/numérique
Alimentation :

• partie logique: 6 à 9 Vcc
• servos: 4,8 à 7,2 Vcc

Consommation : 31 mA

Interface PC : série
Servos supportés : Futaba ou Hitec
Course servos : 170°
Résolution : 1 µs
Dimensions : 76 x 59 mm

Avantages :

• pilote 32 servomoteurs
• simple d'utilisation (port série)

Inconvénients :

• communication par protocole série textuel (cf spécifications)-

Prix :   39,95$ chez lynxmotion ; 45,90€ chez gotronic

 

Routeur Linksys WRT54GL

 Ce routeur connu pour son firmware en licence GNU/GPL permet le partage d'une connexion entre 4 ports éthernet et dispose d'une liaison sans fil Wifi à la norme IEEE 802.11B/G.

 

Caractéristiques :

• 200 Mhz CPU
• 16 Mo de RAM
• 4 Mo de mémoire flash

Avantages :

• Firmware GNU/GPL
• Support d'une distribution linux spécialisée
• Puissance du réseau (capacité Wifi)

Inconvénients :

• Consommation électrique

Prix :   51,91€ chez Amazon

 

Carte armadeus APF27-dev avec processeur APF27-full (M128F256-EUF200)

Caractéristiques intéressantes :

• microprocesseur ARM9 i.MX27 freescale
• 400Mhz CPU
• 128 Mo de RAM
• 256 Mo de flash
• connectivité variée dont éthernet et USB
• 1 contrôleur vidéo pour écran LCD
• 1 VPU (codec MPEG et H264 pour flux vidéo)
  
  cf caractéristiques complètes

Avantages :

• Puissance de calcul
• Gestion des flux vidéo
• Grande capacité
• Supporte linux (permet une programmation de
  haut niveau)
• Présence d'un FPGA
• Faible consommation électrique
• Support réactif par les membres de l'association

• un bon rapport qualité/prix, mais celui-ci reste élevé
• processeur ARM: malgré la présence d'un noyau linux, certains périphériques exotiques peuvent être mal reconnus

• 129,50€ pour la platine de développement APF27-dev
• 138,00€ pour le processeur  APF27-M128F256-EUF200

Caméra IP Aviosys Kamera 9060AK

• Objectif à large angle de vision
• Résolutions supportées : 640x480, 320x240, 160x120
• Configuration par navigateur internet (Firefox, IE, Chrome, Safari, Opéra, ...)
• Flux vidéo par navigateur internet (uniquement IE, car il s'agit d'un module activeX)
• Flux vidéo encodé en MJPEG

• Extrêmement simple d'utilisation (il suffit de la brancher sur un réseau et d'ouvrir son naviguateur internet)
• Version en kit : intégration aisée au robot

• Consommation plus élevée qu'une caméra USB/CSI (due à la présence du serveur web intégré à la caméra)
• Compatible uniquement avec IE (officiellement)
• Le codec utilisé (MJPEG) n'a pas un très bon ratio qualité/poids
• Il semblerait que le modèle ne soit plus vendu