Découverte de l'environnement de programmation graphique du MAVIN

Le robot MAVIN est désormais monté, son environnement de développement graphique est installé, nous allons enfin le découvrir avant de pouvoir commencer la programmation du MAVIN. Vous allez le voir dans la suite, l'interface de programmation est très conviviale et surtout pensée pour être facilement utilisable par des enfants. Le plus complexe dans la programmation du MAVIN sera certainement la conception algorithmique du programme et non son implémentation. Le seul défaut, et il est léger, est de ne proposer comme seule langue langue d'interface que l'anglais.

Peu importe le bloc présenté, celui-ci présente au moins une entrée ou une sortie, parfois plusieurs de chaque. Ces entrée et sortie sont représentées respectivement par un carré bleu ou rouge apparaissant sur le bloc, lorsque l'on passe la souris dessus. Le bloc 'start' présente par exemple une unique sortie, pour commencer le programme, et le bloc 'end' une unique entrée, pour en marquer la fin. Certains blocs présentent des sorties dont l'usage précise une situation particulière. Par exemple le bloc 'CDS' présente deux sorties, l'une notée 'T' et l'autre 'F'. La sortie 'T' pour true ou vrai, précise ce qui doit être fait dans le cas où de la lumière est détectée, tandis que la sortie 'F' pour false ou faux présente ce qui doit être fait en absence de lumière.

Enfin, le 'Module Custom' contient des fonctions macros crées par l'utilisateur. Par défaut, ce bloc est vide. Nous verrons par la suite comment utiliser ces fonctions pour simplifier nos programmes.

Le panel des propriétés associées à un bloc est accessible dans la zone 3 par simple clic sur le bloc voulu de la feuille de programmation. Nous ne pouvons passer en revue par image la totalité des propriétés pour chaque bloc. Généralement, un bloc se présente de la manière suivante:

- pour les blocs liés à des modules physiques: une zone de configuration de l'emplacement du module. Permet d'indiquer sur quel connecteur est monté le module afin que le programme sache quelles pattes du microcontroleur lui sont associées.

- une zone de configuration de la propriété propre au bloc. Cela peut être par exemple un temps de delai(bloc DELAY), un nombre de boucle (bloc LOOP), du texte à afficher (bloc LCD), un niveau sonore (bloc MIC) ou autre...

- une zone de choix du test sur la propriété dans le cas des modules Input. Par exemple si la propriété du niveau lumineux (bloc CDS) est régler à 4, le test associé peut-être 'supérieur à ce niveau', 'inférieur à ce niveau', 'égal à ce niveau', ... Pour le module SWITCH, le test sera par exemple 'l'interrupeur est-il en position 1?' 'en position 2?' 'en position 3?'

 

Voici quelques exemples pour illustrer les explications:

 

    La configuration ci-contre indique que le module sera utilisé pour configurer le bloc de capteur infrarouge situé à l'avant (sensor direction=FORWARD). La suite du programme sur la branche TRUE (vrai) du test sera effectué seulement si le capteur ne capte rien à gauche (L), rien à droite (R), mais une présence droit devant (C): détection d'un obstacle droit devant le robot. (sensor stauts R=faux C=vrai L=faux).

La configuration ci-contre fonctionnera pour le module branché sur le connecteur 3 (Module Position = 3). La suite du programme associé à la branche TRUE (vrai) ne sera effectué que si le capteur est effectivement touché: détection d'une interaction tactile avec le robot (Touch Sensor=On).

 

Ici, le bloc MOTOR est utilisé pour les moteurs en branchement normal (position=default). Les consignes sont de faire avancer le robot tout droit en actionnant les deux moteurs (select motor=both) en marche avant (direction=forward) et à une vitesse relativement élevée (velocity=13).

 

De gauche à droite, les premiers outils sont les composants classiques d'une barre d'outil. Nous avons ainsi:

| nouveau document | ouvrir un document | enregistrer | enregistrer sous |
| copier | couper | coller | annuler |
| supprimer le(s) module(s) sélectionné(s) | supprimer les liaisons avec le(s) module(s) sélectionné(s) |
| zoom avant | zoom arrière | 

Viennent ensuite des options en rapport avec la programmation du MAVIN:

| afficher code source | Permet d'ouvrir dans le bloc-note le code source en C associé au programme en langage graphique. ATTENTION: modifier le code source C n'apporte rien et NE PERMET PAS de programmer le robot en C. Pour programmer le MAVIN en C, une autre manipulation sera présentée dans un article ultérieur.

| vérification logique | Effectue une vérification de la logique du programme. Ce test assure que le programme respecte une logique de programmation correcte et qu'il sera fonctionnel. En revanche, si la logique programmée est juste, elle ne correspond pas forcément à ce que vous vouliez faire. Pour être certain que votre programme -correct d'un point de vu logique- corresponde à votre cahier des charges, une seule solution: l'essayer.

| compile | Compile le programme: transforme le programme écrit en logique graphique en un fichier binaire (des 0 et des 1) compréhensible par le microcontrolleur du robot.

| télécharger | Permet de charger le programme compilé (fichier binaire) dans la mémoire du MAVIN afin de pouvoir l'exécuter. Permet de faire fonctionner votre robot avec le programme conçu.

| Simuler | Permet de lancer une simulation du fonctionnement du MAVIN dans le logiciel. Cette simulation montre l'enchaînement logique des tâches du programme mais ne permet cependant pas d'appréhender la vitesse réelle d'exécution.

| Statut de la liaison | Indique par sa couleur l'état de la liaison USB avec le robot: connecté/occupé/non connecté.